Подмосковный Звенигород впервые упомянут в духовной грамоте Ивана Калиты, относящейся к началу 30-х годов XIV века. Однако южнорусское название, как и материалы археологических раскопок, говорит о более древнем, домонгольском времени возникновения города. Иногда можно встретить утверждение, что Звенигород был основан в 1152 году князем Юрием Долгоруким, но это не более, чем гипотеза. По завещанию Дмитрия Донского город достался его второму сыну Юрию.
Древний кремль Звенигорода, Городок, находится за пределами современного города, между двумя ручьями — Жерновкой и безымянным, текущим по дну глубоких оврагов и впадающим в мелководную тут Москву-реку. На вершине Городка высится белокаменный одноглавый собор. Несмотря на определенное сходство с владимиро-суздальскими храмами, эта небольшая церковь отличается от них простотой и скромностью архитектурного убранства. Поставленный на высокий цоколь, храм строен и изящен. В его облике присутствует то чувство меры, которое отличает истинные произведения искусства.
Белокаменный Успенский собор на Городке построен по заказу князя Юрия Дмитриевича Звенигородского в 1417 — 1422 годах. Строившие собор зодчие руководствовались теми художественными навыками и приемами, которые сложились в архитектуре Москвы к концу XIV века. Храм прост и строг, он не осложнен ни башнями, ни галереями, ни притворами, которые были так характерны для владимиро-суздальского зодчества.
Издали собор выглядит совсем небольшим. Скромно белеет он на вершине холма, словно вырастая из него. Но вблизи храм производит впечатление внушительного сооружения. В действительности же высота его от уровня земли до кровли всего 12,5 метра, при ширине северного фасада 13 метров. Так же, как и церковь Покрова на Нерли, собор на Городке на близком расстоянии кажется выше, чем он есть на самом деле. В этом был особый замысел зодчих. Даже на глаз заметно, что и куб собора, и основные архитектурные элементы (проемы окон, барабан и др.) кверху сужаются. Движение вверх подчеркивают заостренные килевидные завершения порталов и обрамления узких, удлиненных окон.
Даже камни, из которых сложен собор, имеют большую высоту, нежели ширину (обычно наоборот).